高精度
高效率
卓越的穿透力
检测范围远
高精度
该解决方案通过GNSS与高精度自研IMU的结合，可实现4厘米的垂直精度和5厘米的水平精度。
卓越的效率
L2 通电后即可投入工作，只需一次飞行即可收集 2.5 平方公里区域的地理空间和 RGB 数据
使用极其简单
与 Matrice 350 RTK 和 DJI Terra 结合使用，L2 提供易于使用的交钥匙解决方案，降低操作门槛。
基于框架的激光雷达
激光点更小，点云更密集
两种扫描模式
有效点云率：240,000 pts/s
支持 5 次退货
高精度 IMU 系统
自主研发的高精度IMU系统，结合无人机的RTK定位系统进行数据融合后处理，使L2能够获得高精度的绝对位置、速度、姿态信息，同时IMU系统增强的环境适应能力，提升了L2的运行可靠性和精度。
无需 IMU 预热
IMU系统性能大幅提升，开机即可使用，伴随无人机在RTK达到FIX状态时即可开始作业，确保高效的野外作业体验。
RGB 相机
像素尺寸扩大至3.3μm，有效像素达到20MP，整体成像效果大幅提升，真彩点云细节更加丰富。最小拍照间隔缩短至0.7秒。测绘相机快门次数高达20万次，进一步降低运营成本。当不需要点云采集时，RGB相机仍可拍摄照片和视频，或采集图像进行可见光测绘。
多种用途
Zenmuse L2可应用于国土测绘、电力管理、林业管理和基础设施管理等多种应用。
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附加信息
规格
一般的
产品名称
禅思 L2
方面
155×128×176 毫米（长×宽×高）
重量
905±5 克
力量
28 瓦（典型）
58 瓦（最大）
IP 等级
IP54
支持飞机
Matrice 300 RTK（需要DJI RC Plus）
Matrice 350 RTK
存储温度
-20° 至 60° C（-4° 至 140° F）
一般工作温度
-20° 至 50° C（-4° 至 122° F）
系统性能
检测范围
450米@50%反射率，0klx
250米@10%反射率，100klx
典型数据。使用尺寸大于激光束直径的平面物体、垂直入射角和 23 公里大气能见度进行测量。在低光环境下，激光束可以达到最佳探测范围。如果激光束击中多个物体，则总激光发射器功率会分散，可实现的范围会缩小。最大探测范围为 500 米。
点云率
单次回程：最高240,000点/秒
多重回报：最高 1,200,000 点/秒
系统精度
水平：5厘米@150米
垂直：4 厘米 @ 150 米
在大疆实验室环境下测得：Zenmuse L2 搭载在 Matrice 350 RTK 上，已通电。使用 DJI Pilot 2 的区域航线规划航线（校准 IMU 功能开启）。在 FIX 状态下使用 RTK 进行重复扫描。相对高度 150 m，飞行速度 15 m/s，云台俯仰-90°，航线每段直线距离小于 1500 m。场地内含有明显角度特征的地物，采用符合漫反射模型的裸露硬地面检查点。后处理使用 DJI Terra，开启优化点云精度。相同条件下，未开启优化点云精度，垂直精度为 4 cm，水平精度为 8 cm。
实时点云着色编码
反射率、高度、距离、RGB
激光雷达
测距精度 (RMS 1σ)
150 米处为 2 厘米
在 25°C (77°F) 环境下，以 80% 反射率的物体在 150 米距离处进行测量。实际环境可能与测试环境不同。所列数字仅供参考。
支持的最大回报
5
扫描模式
非重复扫描模式、重复扫描模式
视野
重复扫描模式：水平 70°，垂直 3°
非重复扫描模式：水平70°，垂直75°
最小检测范围
3 米
激光光束发散
水平 0.2 mrad，垂直 0.6 mrad
在半峰全宽 (FWHM) 条件下测量。0.6 mrad 表示距离每增加 100 米，激光束的直径就会扩大 6 厘米。
激光波长
905 纳米
激光光斑尺寸
水平 4 厘米，垂直 12 厘米 @ 100 米 (FWHM)
激光脉冲发射频率
240 千赫
激光安全
1 类（IEC 60825-1:2014）
可达排放限值 (AEL)
233.59 纳焦耳
参考孔径
有效孔径：23.85 毫米（相当于圆形）
5纳秒内最大激光脉冲发射功率
46.718 瓦
惯性导航系统
IMU 更新频率
200 赫兹
加速度计范围
±6 克
角速度计量程
±300 点每秒
偏航精度 (RMS 1σ)
实时：0.2°，后处理：0.05°
在 DJI 实验室环境下测量：Zenmuse L2 搭载在 Matrice 350 RTK 上，开机；使用 DJI Pilot 2 的区域航线规划航线（校准 IMU 功能开启）；RTK 处于 FIX 状态；相对高度 150 m，飞行速度 15 m/s，云台俯仰-90°，航线每段直线距离小于 1500 m。
俯仰/滚转精度 (RMS 1σ)
实时：0.05°，后处理：0.025°
在 DJI 实验室环境下测量：Zenmuse L2 搭载在 Matrice 350 RTK 上，开机；使用 DJI Pilot 2 的区域航线规划航线（校准 IMU 功能开启）；RTK 处于 FIX 状态；相对高度 150 m，飞行速度 15 m/s，云台俯仰-90°，航线每段直线距离小于 1500 m。
水平定位精度
RTK 定位：1 厘米 + 1 ppm
垂直定位精度
RTK 定位：1.5 厘米 + 1 ppm
RGB 测绘相机
传感器
4/3 CMOS，有效像素：20 MP
镜片
视野：84°
等效格式：24 毫米
光圈：f/2.8-f/11
对焦点：1 米至 ∞（带自动对焦）
快门速度
机械快门：2-1/2000 秒
电子快门：2-1/8000 秒
快门次数
200000
照片尺寸
5280×3956（4：3）
静态摄影模式
单次拍摄：20 MP
定时：20 MP
JPEG 时间间隔：0.7/1/2/3/5/7/10/15/20/30/60 秒
RAW/JPEG + RAW 定时间隔：2/3/5/7/10/15/20/30/60 秒
视频编解码器和分辨率
H.264、H.265
4K：3840×2160 @30fps
全高清：1920×1080 @30fps
ISO
视频：100-6400
照片：100-6400
视频比特率
4K：85Mbps
全高清：30 Mbps
支持的文件系统
外置FAT
照片格式
JPEG/DNG（RAW）
视频格式
MP4（MPEG-4 AVC/H.264 或 HEVC/H.265）
万向架
稳定系统
3 轴（倾斜、滚动、平移）
角振动范围
0.01°
安装
可拆卸 DJI SKYPORT
机械范围
倾斜：-143° 至 +43°
平移：±105°
* 结构限制，不是可控范围。
可控范围
倾斜：-120° 至 +30°
水平：±90°
操作模式
跟随/释放/重新居中
数据存储
原始数据存储
照片/IMU/点云/GNSS/校准文件
点云数据存储
实时建模数据存储
支持的 microSD 卡
microSD：连续写入速度 50 MB/s 或以上，且评级达到 UHS-I Speed Grade 3 或以上；最大容量：256 GB。请使用推荐的 microSD 卡。
推荐的 microSD 卡
Lexar 1066x 64GB U3 A2 V30 microSDXC
Lexar 1066x 128GB U3 A2 V30 microSDXC
金士顿 Canvas Go! Plus 128GB U3 A2 V30 microSDXC
雷克沙 1066x 256GB U3 A2 V30 microSDXC
后期处理
支持的软件
大疆智图
数据格式
DJI Terra支持导出以下格式的点云模型：
PNTS/LAS/PLY/PCD/S3MB
1. 在 DJI 实验室环境下测量：Zenmuse L2 安装在 Matrice 350 RTK 上，开机。使用 DJI Pilot 2 的区域航线规划航线（校准 IMU 开启）。使用 FIX 状态的 RTK 进行重复扫描。相对高度 150 m，飞行速度 15 m/s，云台俯仰-90°，航线每段直线距离小于 1500 m。场地内含有明显角度特征的地物，使用符合漫反射模型的裸露硬质地面检测点。后处理使用 DJI Terra，开启优化点云精度。相同条件下，未开启优化点云精度，垂直精度为 4 cm，水平精度为 8 cm。
2. 使用 Matrice 350 RTK 安装 Zenmuse L2 进行测量，飞行速度为 15 m/s，飞行高度为 150 m，侧面重叠率 20%，校准 IMU 开启，高度优化关闭，地形跟随关闭。
3. 所列数据为典型值。测量对象为平面物体，其尺寸大于激光光束直径，入射角为垂直，大气能见度为 23 公里。在低光环境下，激光光束可达到最佳探测范围。如果激光光束击中多个物体，则总激光发射器功率会分散，可实现的范围会缩小。最大探测范围为 500 米。
4. 通电后，IMU无需预热，但必须等待无人机RTK处于FIX状态后才能飞行和工作。
5. 与 Zenmuse L1 对比计算。
6. 在 DJI 实验室环境下，Zenmuse L2 搭载在 Matrice 350 RTK 上，开机，使用 DJI Pilot 2 的区域航线规划航线（校准 IMU 功能开启），RTK 处于 FIX 状态，相对高度 150 m，飞行速度 15 m/s，云台俯仰-90°，航线每段直线距离小于 1500 m。
7.3D模型采用稀疏表示处理。
8.仅支持生成航点、区域、线性任务质量报告。